지난번(까지)은 PID 게인(P·I·D의 강도)을 감과 시행착오로 찾고 있었습니다. 이번에는 모델 기반 개발이라는 엔지니어가 실제로 사용하는 흐름을 흉내 내어 게인을 '계산'으로 결정해 보았습니다. 만들면서 배우고 있는 ...